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伺服電機的除錯方法
瀏覽次數╃│•✘:143釋出日期╃│•✘:2022-03-24
   伺服電機(servo motor )是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機╃▩☁││,是一種補助馬達間接變速裝置·◕☁。
  除錯方法╃│•✘:
  1₪✘、初始化引數
  在接線之前╃▩☁││,先初始化引數·◕☁。
  在控制卡上╃│•✘:選好控制方式;將PID引數清零;讓控制卡上電時預設使能訊號關閉;將此狀態儲存╃▩☁││,確保控制卡再次上電時即為此狀態·◕☁。
  在伺服電機上╃│•✘:設定控制方式;設定使能由外部控制;編碼器訊號輸出的齒輪比;設定控制訊號與電機轉速的比例關係·◕☁。一般來說╃▩☁││,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓·◕☁。比如╃▩☁││,山洋是設定1V電壓對應的轉速╃▩☁││,出廠值為500╃▩☁││,如果你只准備讓電機在1000轉以下工作╃▩☁││,那麼╃▩☁││,將這個引數設定為111·◕☁。
  2₪✘、接線
  將控制卡斷電╃▩☁││,連線控制卡與伺服之間的訊號線·◕☁。以下的線是必須要接的╃│•✘:控制卡的模擬量輸出線₪✘、使能訊號線₪✘、伺服輸出的編碼器訊號線·◕☁。複查接線沒有錯誤後╃▩☁││,電機和控制卡(以及PC)上電·◕☁。此時電機應該不動╃▩☁││,而且可以用外力輕鬆轉動╃▩☁││,如果不是這樣╃▩☁││,檢查使能訊號的設定與接線·◕☁。用外力轉動電機╃▩☁││,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化╃▩☁││,否則檢查編碼器訊號的接線和設定
  3₪✘、試方向
  對於一個閉環控制系統╃▩☁││,如果反饋訊號的方向不正確╃▩☁││,後果肯定是災難性的·◕☁。透過控制卡開啟伺服的使能訊號·◕☁。這時伺服應該以一個較低的速度轉動╃▩☁││,這就是傳說中的“零漂”·◕☁。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或引數·◕☁。使用這個指令或引數╃▩☁││,看電機的轉速和方向是否可以透過這個指令(引數)控制·◕☁。如果不能控制╃▩☁││,檢查模擬量接線及控制方式的引數設定·◕☁。確認給出正數╃▩☁││,電機正轉╃▩☁││,編碼器計數增加;給出負數╃▩☁││,電機反轉轉╃▩☁││,編碼器計數減小·◕☁。如果電機帶有負載╃▩☁││,行程有限╃▩☁││,不要採用這種方式·◕☁。測試不要給過大的電壓╃▩☁││,建議在1V以下·◕☁。如果方向不一致╃▩☁││,可以修改控制卡或電機上的引數╃▩☁││,使其一致·◕☁。
  4₪✘、抑制零漂
  在閉環控制過程中╃▩☁││,零漂的存在會對控制效果有一定的影響╃▩☁││,最好將其抑制住·◕☁。使用控制卡或伺服上抑制零飄的引數╃▩☁││,仔細調整╃▩☁││,使電機的轉速趨近於零·◕☁。由於零漂本身也有一定的隨機性╃▩☁││,所以╃▩☁││,不必要求電機轉速絕對為零·◕☁。
  5₪✘、建立閉環控制
  再次透過控制卡將伺服使能訊號放開╃▩☁││,在控制卡上輸入一個較小的比例增益╃▩☁││,至於多大算較小╃▩☁││,這隻能憑感覺了╃▩☁││,如果實在不放心╃▩☁││,就輸入控制卡能允許的最小值·◕☁。將控制卡和伺服的使能訊號開啟·◕☁。這時╃▩☁││,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了·◕☁。
  6₪✘、調整閉環引數
  細調控制引數╃▩☁││,確保電機按照控制卡的指令運動╃▩☁││,這是必須要做的工作╃▩☁││,而這部分工作╃▩☁││,更多的是經驗╃▩☁││,這裡只能從略了·◕☁。
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